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广州4a广告公司名单,上海优化公司选哪个,企业网站建设怎么做,wordpress开启七牛! 程序名称#xff1a;VISION_COMP! 功能#xff1a;读取视觉系统发送的偏移量#xff0c;并修正目标抓取位姿! 输入#xff1a;! - GI[11]-GI[14]#xff1a;视觉系统发送的原始补偿值#xff08;整数#xff09;! - PR[249]#xff1a;预设的理论抓取目标位姿! - R[2…! 程序名称VISION_COMP! 功能读取视觉系统发送的偏移量并修正目标抓取位姿! 输入! - GI[11]-GI[14]视觉系统发送的原始补偿值整数! - PR[249]预设的理论抓取目标位姿! - R[200]状态与误差代码寄存器! 输出! - PR[249]补偿后的实际抓取位姿! - PR[250]Z高度分离的安全点X,Y,W,P,R与理论点相同Z为补偿后高度! - R[200]执行状态0正常-1错误! 使用在需要视觉补偿的抓取或装配指令前调用此程序! ------------------------------------------------------------! -- 1. 读取并转换视觉数据 --R[201] GI[11] * 0.01 ! X补偿单位mm (假设系数0.01mm/计数)R[202] GI[12] * 0.01 ! Y补偿单位mmR[203] GI[13] * 0.01 ! Z补偿单位mmR[204] GI[14] * 0.1 ! Rz旋转补偿单位度 (假设系数0.1°/计数)需要写程序联系17372176505! -- 2. 可选数据有效性检查防止视觉信号异常导致过大位移 --! 定义允许的最大补偿范围根据您的应用场景调整以下值R[210]20 ! 最大允许X/Y补偿(mm)R[211]10 ! 最大允许Z补偿(mm)R[212]15 ! 最大允许旋转补偿(度)IF (ABS(R[201]) R[210]) OR (ABS(R[202]) R[210]) THENR[200] -1 ! 设置错误代码X/Y补偿超限JUMP LABEL[99] ! 跳转到错误处理ENDIFIF ABS(R[203]) R[211] THENR[200] -2 ! 设置错误代码Z补偿超限JUMP LABEL[99]ENDIFIF ABS(R[204]) R[212] THENR[200] -3 ! 设置错误代码旋转补偿超限JUMP LABEL[99]ENDIF! -- 3. 封装补偿值到偏移寄存器PR[248] --PR[248] P[0] ! 将PR[248]初始化为全零位置点PR[248,1] R[201] ! 设置X偏移PR[248,2] R[202] ! 设置Y偏移PR[248,3] R[203] ! 设置Z偏移PR[248,6] R[204] ! 设置绕Z轴(Rz)旋转偏移! -- 4. 核心在正确的坐标系下应用偏移 --! ‘:’ 指令将在 PR[249] 自身的坐标系下叠加 PR[248] 的偏移量PR[249] PR[249] : PR[248]! -- 5. 生成Z高度分离的安全点用于安全移动--! 将补偿后的Z值赋予安全过渡点同时保持其他坐标与理论点一致PR[250] PR[245] ! 假设PR[245]是预设的、仅XY不同的安全平面点PR[250,3] PR[249,3] ! 仅更新其Z坐标为补偿后的抓取高度R[200] 0 ! 设置执行成功代码JUMP LABEL[100] ! 跳转到程序正常结束! -- 6. 错误处理段 --LABEL[99]! 此处可添加具体的错误处理动作如报警、记录日志、移动到安全位置等! UALM[1] ! 触发用户报警示例! -- 7. 程序结束 --LABEL[100]! 程序执行完毕返回主程序END最好把视觉标定位置写后台程序标定位置的值大如果不行就需要PLC那边接受到GO输出除以100或者机器人发之前除以100