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模型预测控制与参数逼近技术解析 1. 模型预测控制(MPC)的变体 模型预测控制(MPC)方案是一种广泛方法的起点,存在多种变体,这些变体常与次优控制方法相关。 1.1 MPC的常见变体形式 终端惩罚变体 :在MPC解决的每个阶段问题中,不要求系统状态在 ℓ 步内驱动到 0,而是…