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机械手臂力矩控制的MATLAB实现方案 1. 机械臂动力学基础 1.1 动力学方程 机械臂的动力学方程通常表示为: M(q)qC(q,q˙)q˙G(q)F(q˙)τM(q)\ddot{q} C(q,\dot{q})\dot{q} G(q) F(\dot{q}) \tauM(q)qC(q,q˙)q˙G(q)F(q˙)τ 其中: M(q)M(q)…
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1.1 万字长文,彻底搞懂 Function Calling:从入门到精通 导语:当大型语言模型(LLM)遇上真实世界,会碰撞出怎样的火花?如果说 LLM 是一个拥有渊博知识的大脑,那么 Function Calling 就…
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第一章:C内核静态优化的宏观视角在现代高性能计算与系统级编程中,C因其对底层资源的精细控制能力而成为构建高效内核的核心语言。内核级别的静态优化并非仅关注局部代码的加速,而是从编译期的整体结构设计出发,通过消除运行时开销…
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