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最近在做一个无人机项目,被磁罗盘校准折腾了好几天。趁着周末把这块知识整理一下,顺便记录下踩过的坑。 前言 做过飞控或者机器人导航的朋友应该都知道,惯性导航系统(INS)是整个姿态估计的核心。但单靠IMU做航向估计会有累积误差,这时候就需要磁罗盘来提供绝对航向参考。…
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结合模型预测(MPC)的虚拟同步机控制(VSG)-MATLAB/simulink仿真 等效直流电源,三相全桥逆变,LC型滤波器,并网运行 单步模型预测控制,虚拟同步机控制 用模型预测模块代替电压电流内环&…
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Puppet模块使用与开发全解析 1. Puppet Forge模块使用原则 在使用Puppet管理应用时,通常应用需要数据库来存储状态,以及用户凭证来访问它。以创建 cat_pictures 数据库并设置 greebo 用户账户访问为例,Puppet可以轻松完成这些操作,而 mysql 模块能让配置变得非常简…
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第一章:Open-AutoGLM API 接口兼容性测试在集成 Open-AutoGLM 到现有系统时,确保其 API 接口与不同客户端环境的兼容性至关重要。本章重点验证该 API 在多种请求格式、认证机制和数据编码下的行为一致性。测试环境准备 Python 3.9 环境requests 库&#…
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第一章:Docker-LangGraph Agent性能瓶颈的根源剖析在构建基于LangGraph的智能代理系统时,将其部署于Docker容器中虽提升了环境一致性与可移植性,但常伴随显著的性能下降。该问题并非单一因素导致,而是由资源隔离、I/O延迟、网络栈…