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HIGH : LOW); digitalWrite(IN2, forward ? LOW : HIGH); } // 右电机控制 void rightMotor(int speed, bool forward) { analogWrite(ENB, speed); digitalWrite(IN3, forward ? HIGH : LOW); digitalWrite(IN4, forward ? LOW : HIGH); } // 小车整体动作封装 void goForward(int speed) { leftMotor(speed, true); rightMotor(speed, true); } void goBackward(int speed) { leftMotor(speed, false); rightMotor(speed, false); } void turnLeft(int speed) { // 左轮慢转或后退右轮前进 leftMotor(speed * 0.3, false); // 微弱反向助力实现原地左转 rightMotor(speed, true); } void turnRight(int speed) { leftMotor(speed, true); rightMotor(speed * 0.3, false); } void spinLeft(int speed) { // 原地左转左轮反转右轮正转 leftMotor(speed, false); rightMotor(speed, true); } void spinRight(int speed) { leftMotor(speed, true); rightMotor(speed, false); } void stopMotors() { // 四个输入全拉低进入刹车状态 digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, LOW); digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, LOW); }loop() 示例测试基本运动能力void loop() { goForward(200); // 前进80%速度 delay(2000); spinLeft(180); // 原地左转 delay(800); goForward(200); delay(2000); turnRight(150); // 缓弯右转 delay(1000); stopMotors(); delay(1000); } 提示analogWrite()输出的是PWM波形值0~255对应0%~100%占空比。实际速度受电压影响建议初次测试使用150~200之间的数值避免起步太猛。加入循迹传感器让小车真正“看得见”路线有了电机控制下一步就是让它能自动识别路径。最常见的是使用TCRT5000红外反射传感器构成的双路或五路循迹阵列。假设我们使用两个模拟传感器const int LEFT_SENSOR A0; const int RIGHT_SENSOR A1; int threshold 500; // 根据实际环境校准白面返回低黑线返回高在loop()中加入判断逻辑void loop() { int leftVal analogRead(LEFT_SENSOR); int rightVal analogRead(RIGHT_SENSOR); if (leftVal threshold rightVal threshold) { goForward(180); // 都在白色区域 → 直行 } else if (leftVal threshold rightVal threshold) { turnRight(150); // 左边压线 → 右转修正 } else if (leftVal threshold rightVal threshold) { turnLeft(150); // 右边压线 → 左转修正 } else { stopMotors(); // 两者都检测到黑线 → 停止可能是终点 } } 调试建议- 先用手遮挡传感器观察串口打印值确定合适的threshold- 初始调速不要太高否则反应不及容易冲出轨道- 可加入延时微调响应节奏如delay(10)那些年我们烧过的L298N避坑指南别笑几乎每个玩过L298N的人都经历过“冒烟瞬间”。以下是最常见的几个致命错误❌ 错误1电源电压过高还插着5V跳帽→ 结果AMS1117过压烧毁5V输出异常连带烧毁Arduino✅ 解法12V电源时务必拆除5V输出跳帽Arduino单独供电❌ 错误2忘记共地GND未连接→ 现象信号混乱、电机乱抖、通信失败✅ 解法所有设备必须共地哪怕供电分开GND也要连在一起❌ 错误3同时设置IN1IN2HIGH 或 同时为LOW→ H桥短路风险瞬间大电流冲击✅ 解法程序中加入保护逻辑确保方向信号互斥❌ 错误4电机堵转时间过长→ L298N发热严重芯片温度超135°C会自动关断甚至永久损坏✅ 解法加装散热片避免长时间卡死有条件可加电流检测保护✅ 最佳实践补充在电机两端并联0.1μF陶瓷电容抑制反电动势噪声电源输入端加100μF电解电容稳定电压波动使用屏蔽线或分开布线减少强电对弱电信号的干扰从“能动”到“智能”下一步可以做什么当你成功做出一辆能自动循迹的小车后接下来的升级空间非常大加入编码器反馈给电机加霍尔编码器实现精确里程计为SLAM打基础引入PID控制算法不再是简单的“偏了就转”而是根据偏差大小动态调整转角力度轨迹更平滑蓝牙/WiFi遥控用手机APP远程操控或者上传实时视频流超声波避障 自主导航结合舵机扫描前方障碍物实现复杂环境下的路径规划换用更高效驱动器如 DRV8833、TB6612FNG 或基于MOSFET的驱动模块效率更高、发热更低写在最后L298N虽老却是最好的入门老师尽管L298N存在效率低发热大、最大电流有限等问题在现代高性能机器人中逐渐被更先进的驱动芯片取代但它依然是学习电机控制不可替代的第一课。因为它够透明、够直观你能看到每一个信号如何传递每一条电流如何流动。这种“看得见”的控制过程正是理解嵌入式系统底层逻辑的关键。当你第一次看着自己写的代码让小车沿着黑线缓缓前行时那种成就感足以点燃你继续深入机器人世界的热情。如果你正在做这个项目不妨现在就打开IDE写下第一行pinMode(ENA, OUTPUT);——下一个能自主移动的智能体也许就从这一刻开始诞生。如果你在接线或调试过程中遇到具体问题欢迎留言交流。我们一起解决每一个“为什么电机不转”的夜晚。创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考