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张小明 2026/1/8 19:33:58
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RM里面常见的电机都是无刷直流电机都是CAN通信的
M2006 20毫…电机参数 额定电压V 额定电流空载电流堵转电流A 额定转速空载转速最大转速rpm 堵转扭矩额定扭矩N·m即Fr与BILr成正比 减速比电机本体与减速比x1的减速箱连接后实际输出转速会变成1/x但是扭矩会增加成x倍RM里面常见的电机都是无刷直流电机都是CAN通信的M2006 20毫米6毫米M3508 35毫米8毫米 GM6020电机用于舵轮底盘的舵向电机云台航向角俯仰角电机3508电机需要C620电调控制电流CAN通信1MbpsCAN总线上允许有多个电调通过这个标准帧进行控制CAN ID为这个0x200或者0x1ff与这个电调的CAN ID有关数据字节长度为8字节各自对应控制4个ID的电调控制电流值的范围为-16384~0~16384即-20~0~20A这个电流范围电机的接线方式为 M3508电机 分别连接三相线7pin数据线然后连接到这个C620电调然后这个电调再分别通过这个24V电源线连接到DC24电源再通过这个CAN线连接到CAN总线3508电机借助这个C620电调来控制电流进而实现转动24V电源输出控制引脚PMOS: PH2~PH5电路原理图中高电平则供电CAN参数psc是9从APB1的45MHz里面分频出来时间元1和2分别为2采样在两者间采用常规模式剩下默认其他用不到CAN1_0x200_Tx_Data[0] torque 8; 扭矩是这个16位的只能识别八位所以就把他右移八位这样就识别到了这个数据的高八位也就是前面八位CAN1_0x200_Tx_Data[1] torque; 这个就是识别低八位了前面八位被砍掉了