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做电影网站教程,中国建设投资集团 网站首页,企业网站怎么做跟淘宝链接,上杭县住房和城乡建设局网站原文 本文档描述的是3.6.34及以后版本#xff0c;对于3.5及以前的老版本请参考分类“3.5”。并行节点用于一般意义上并行的执行所有子节点#xff0c;相关的功能和属性说明详见手册《并行节点》。 并行节点容易在其属性配置上产生误用#xff0c;本文将结合行为树中对并行…原文本文档描述的是3.6.34及以后版本对于3.5及以前的老版本请参考分类“3.5”。并行节点用于一般意义上并行的执行所有子节点相关的功能和属性说明详见手册《并行节点》。并行节点容易在其属性配置上产生误用本文将结合行为树中对并行节点的实际使用来加以说明。1. 首先创建Agent子类“FirstAgent”及其成员属性p1和成员方法Say(behaviac::string value, bool isLatent)Say()方法用于打印指定的参数如下图所示Say()方法表示对于isLatent为真的情况在第三帧后返回成功前两帧返回正在执行而对于isLatent为假的情况在第一帧就直接返回成功其实现代码如下所示behaviac::EBTStatusFirstAgent::Say(behaviac::stringvalue,boolisLatent){/// BEGIN WRITING YOUR CODE Sayif(isLatentbehaviac::Workspace::GetInstance()-GetFrameSinceStartup()3){printf(\n%s [Running]\n\n,value.c_str());returnbehaviac::BT_RUNNING;}printf(\n%s [Success]\n\n,value.c_str());returnbehaviac::BT_SUCCESS;/// END WRITING YOUR CODE}其中当前帧数在主循环代码中每帧进行累加如下代码所示voidUpdateLoop(){LOGI(UpdateLoop\n);behaviac::Workspace::GetInstance()-SetFrameSinceStartup(0);behaviac::EBTStatus statusbehaviac::BT_RUNNING;while(statusbehaviac::BT_RUNNING){behaviac::Workspace::GetInstance()-SetFrameSinceStartup(behaviac::Workspace::GetInstance()-GetFrameSinceStartup()1);LOGI(frame %d\n,behaviac::Workspace::GetInstance()-GetFrameSinceStartup());statusg_FirstAgent-btexec();}}2. 创建行为树“ParallelBT”其中并行节点有3个子节点第一个是条件节点第二和三个都是动作节点如下图所示3. 该并行节点的的属性默认配置如下图所示**失败条件**FAIL_ON_ONE表示一个子节点返回失败那么并行节点就返回失败。**成功条件**SUCCEED_ON_ALL表示所有子节点都返回成功并行节点才返回成功。这里需要注意失败条件优先于成功条件。**子节点结束继续条件**CHILDFINISH_LOOP表示子节点结束后会重新再循环执行。**退出行为**EXIT_ABORT_RUNNINGSIBLINGS表示当并行节点的成功或失败条件满足并返回成功或失败后会终止掉其他还在运行的子节点。4. 执行该行为树结果如下图所示5. 将并行节点的属性“子节点结束继续条件”改为CHILDFINISH_ONCE表示子节点结束后不再执行除非重入该并行节点如下图所示6. 再执行该行为树结果如下图所示从上图可以看到虽然一共循环了3次但ID为7的动作节点只执行了一次而ID为0的动作节点由于前两帧执行时返回Running得到持续执行直到第三帧返回Success或Failure。7. 将并行节点的属性“失败条件”改为FAIL_ON_ALL并将“成功条件”改为SUCCEED_ON_ONE如下图所示8. 再执行该行为树结果如下图所示从上图可以看到一共循环了1次并行节点的所有子节点也都执行了1次。本教程相关的工作区和代码工程详见源码包的目录tutorials/tutorial_12。