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四旋翼代码导航先看最关键的姿态控制部分。下面这段C PID控制器代码看着简单，实测参数调不好能让无人机直接表演死亡翻滚： class PID { public:float kp, ki, kd, integral_max;float error_sum 0, last_error 0;float compute(float error, float dt)…